새로운 기능: 외부 포스 센서로 위치 제어
힘 제어
표면 실장 장치 (SMD) 및 고정밀 픽 앤드 플레이스 애플리케이션의 지속적인 기술 개발은 모션 제어 산업에 대한 새로운 과제를 제시합니다. 이와 같은 애플리케이션들은 적용된 힘이나 토크의 정밀 제어가 필요합니다. 모터 파라미터에 의존하고 온도 및 제조 공차에 영향을 받는 기존의 ‘전류 리미트’ 방법과 달리 모터 피드백과 외부 포스 센서의 조합을 사용하면 고급 OEM 애플리케이션에 적합한 뛰어난 위치 힘 제어를 할 수 있습니다. SERVOTRONIX의 CDHD2 서보 드라이브는 고급 위치 제어 알고리즘과 함께 실시간 힘 제어를 지원합니다.
주요 이점
- 뛰어난 힘 제어 성능
- PI 힘 제어 – 보다 부드러운 제어와 오버슛를 최대한 제어
- SERVOTRONIX의 독점 HD 컨트롤러 및 Linear 컨트롤러와 호환
그림 1. 힘 제어를 사용한 캐스캐이드 콘트롤 시스템
애플리케이션 사례
다음과 같은 힘 감지 애플리케이션에 가장 적합함:
- 나사에 대한 정확한 토크가 필요한 나사 조임 응용 분야.
- 전선 생산
- 3C(컴퓨터, 통신 및 소비자) 산업용 테스트기계
힘 제어 명령어
이 기능은 두 가지 입력 방법을 지원:
- 아날로그 명령어: CDHD2 아날로그 입력에 연결된 +-10 VDC
- 디지털 명령어: Serial (USB 또는 RS232) 또는 EtherCAT.
힘 제어 알고리즘
- 힘 설정값을 그램 단위로 수신
- 기울기를 사용하여 힘 설정값을 제한
- 아날로그 입력을 통해 힘 센서 실제 값을 읽고 아날로그 입력을 볼트에서 그램으로 변환.
- 힘 에러 = 힘 설정값 – 힘 센서 피드백값
- PI 제어 루프
일반적인 Z 축 작동 순서
- 작동은 위치 모드에서 시작
- 축을 시작 위치로 이동 (가압을 위한 물체 위에 위치)
- 힘 제어 모드로 전환
- 힘 설정값에 도달할 때까지 “누름” 작동을 수행
- 원래의 위치 모드로 전환
- 시작 위치로 재이동
